Durante la dominación romana de Hispania, se inició la explotación de salinas en el valle (la extracción de sal continuó hasta 1994) y se construyó en la Villa el interesante Arco Romano y la Fuente de la Canal, cuya excelente agua proviene de las mismas canalizaciones y depósitos de decantación que construyeron los romanos.

Enclave estratégico durante siglos, debido a su situación en la confluencia del valle del Jalón y el valle del Arbujuelo. A su alcazaba árabe parece que vino a morir, según algunos autores, el gran caudillo Almanzor en el año 1002, presuntamente en ruta de retirada de la batalla de Calatañazor.

Hacia 1129, el rey de Aragón, Alfonso I El Batallador, conquista definitivamente los territorios del alto Jalón, con Medinaceli y el enclave de Molina. Poco tiempo después pasaría a manos castellanas.

A la caída del Antiguo Régimen la localidad se constituye en municipio constitucional en la región de Castilla la Vieja, que en el censo de 1842 contaba con 398 hogares y 1.600 vecinos.
Sus calles laberínticas y estrechas permiten al visitante tocar con las manos los muros de un lado a otro de las mismas.